紅外熱成像巡檢機(jī)器人本體的控制系統(tǒng)可以分為四個(gè)模塊：導(dǎo)航定位模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、檢測(cè)模塊和電源管理模塊。

（1）導(dǎo)航定位模塊

導(dǎo)航定位模塊為基站系統(tǒng)提供紅外熱成像巡檢機(jī)器人當(dāng)前的姿態(tài)信息和位置信息，其主要由硬件電路來實(shí)現(xiàn)，通過各個(gè)傳感器采集巡檢機(jī)器人周圍環(huán)境信息，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為提供依據(jù)。久安站紅外熱成像巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航使用有軌導(dǎo)航的方式，即在設(shè)備區(qū)地面上鋪設(shè)磁條作為巡檢機(jī)器人的運(yùn)行軌跡，并在機(jī)器人的前部安裝了個(gè)磁傳感器用來檢測(cè)磁軌跡的信號(hào)，通過口接入其電機(jī)控制器。機(jī)器人的前方安裝了個(gè)超聲傳感器，通過路信號(hào)接入其電機(jī)控制器，用來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主停障的功能。

（2）運(yùn)動(dòng)控制模塊

運(yùn)動(dòng)控制模塊依靠導(dǎo)航定位模塊檢測(cè)的磁傳感器信息，實(shí)現(xiàn)紅外熱成像巡檢機(jī)器人的自動(dòng)導(dǎo)航，同時(shí)接收工控機(jī)控制模塊的命令，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的準(zhǔn)確定位。巡檢機(jī)器人前兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，分別由一個(gè)直流無刷伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，利用差速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。電機(jī)控制器通過串口與工控機(jī)控制模塊進(jìn)行通訊聯(lián)系，接收工控機(jī)控制模塊的控制命令，并執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。電機(jī)控制器通過口連接導(dǎo)航定位模塊，根據(jù)偏離磁軌跡的距離以及方向自主實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修復(fù)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航。

圖為紅外熱成像巡檢機(jī)器人

（3）檢測(cè)模塊

檢測(cè)模塊由云臺(tái)、可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀和視頻服務(wù)器組成。在停靠點(diǎn)，云臺(tái)帶動(dòng)攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定預(yù)置位，視頻服務(wù)器控制攝像機(jī)調(diào)焦，實(shí)現(xiàn)對(duì)關(guān)注設(shè)備的可見光圖像和紅外熱圖像的抓取并通過視頻服務(wù)器上傳至基站系統(tǒng)，在基站對(duì)設(shè)備的可見光圖像和紅外熱圖像中設(shè)備的溫度進(jìn)行分析。

可見光攝像機(jī)可以進(jìn)行調(diào)焦，可以清楚的采集圖像。紅外熱成像檢測(cè)部分采用在線式紅外熱像儀，其具有視頻接口、以太網(wǎng)控制接口、直流電源接口，且功率消耗小于能夠滿足巡檢機(jī)器人直流供電、低功耗的要求。云臺(tái)可以支持水平由到度，垂直由到度的旋轉(zhuǎn)，可以進(jìn)行對(duì)幾乎任何角度的設(shè)備的抓圖和檢測(cè)。

用視頻服務(wù)器作為主要通信工作的媒介。以普通在線式紅外熱像儀和可見光攝像機(jī)作為主要的檢測(cè)設(shè)備搭建檢測(cè)系統(tǒng)的平臺(tái)紅外熱像儀和可見光攝像機(jī)抓取的圖像經(jīng)過視頻服務(wù)器壓縮后經(jīng)由無線網(wǎng)橋直接上傳至基站。

（4）電源管理模塊

電源管理模塊用來實(shí)現(xiàn)電池的充放電控制，電池的電壓，電流和電量的采集和電池的保護(hù)功能，同時(shí)為其他各個(gè)模塊提供電源，是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的心臟部分。在系統(tǒng)中電源管理模塊主要實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的電壓、電流、溫度和繼電器的動(dòng)作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。通過串口與工控機(jī)控制模塊以主從問答形式進(jìn)行信息交互，包括命令的下發(fā)，信息的查詢以及下發(fā)命令的執(zhí)行情況等。